domingo, 1 de enero de 2023

Ballbots

Los Ballbots son robots que se mueven balanceándose dinámicamente sobre una esfera. Necesitan de muy poco espacio para desplazarse y son capaces de realizar movimientos altamente dinámicos. Los ballbots se estabilizan dinámicamente mediante un control de lazo cerrado. Es decir, se utilizan estimaciones de posición, velocidad, actitud y tasas angulares del cuerpo para crear el algoritmo de control. 

El Ballbot construido por U. Nagarajan en la Universidad Carnegie Mellon utiliza una unidad de medición inercial (IMU) y codificadores rotatorios en el mecanismo de accionamiento de los rodillos. 

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