Estamos probando un robot seguidor de línea con cuatro ruedas motrices, pero de momento no tiene un comportamiento muy bueno. Pierde el camino con una facilidad asombrosa y se va de la pista. Parece que gira muy bruscamente, alejándose cada vez más de su camino. Hemos pensado en como solucionarlo, pero aun está por probar.
Los dos motores de cada lado se mueven a la vez en el mismo sentido al estilo de las excavadoras compactas de ruedas. Queda por conseguir, con un poco de electrónica adicional, que cuando un motor no va hacia adelante lo haga hacia atrás. De esta forma, para girar el robot unas ruedas lo harán en un sentido y las otras en sentido contrario, con lo que el robot girará sobre su centro, no como ahora que lo hace sobre un punto exterior al mismo, situado entre las dos ruedas que permanecen inmóviles. La placa controladora utilizada es la que se usa para robots tipo triciclo con tercera rueda loca delantera, por lo que no pueden controlar más que dos motores en un sólo sentido de giro.
La estructura la forman dos cuadros construidos con plancha de PVC de un centímetro de grosor. Es un material que se corta bien y se puede roscar. Para darle más ligereza se ha vaciado el centro de estos cuadrados. Para permitir una mejor adaptación de las ruedas a las irregularidades del terreno, los dos cuadros pueden girar entre si, mediante un eje formado por una varilla roscada de 4 mm.
Los dos sensores de infrarrojos CNY70 van montados sobre una placa de circuito impreso regulable en altura mediante dos varillas roscadas. Medio centímetro de separación entre la pista y los sensores es una buena distancia.
En la parte superior del robot se encuentran la placa de control y las pilas.
Para que el giro entre los dos semichasis no sea excesivo y retuerza los cables se han colocado dos topes de chapa atornillados a uno de los cuadros. De esta forma se limita el movimiento a unos pocos grados.
Aquí se puede ver el vehículo desde abajo, con lo sensores en la parte delantera.
Los cables que unen los sensores con la placa principal se han fijado con silicona para impedir que se parta la zona de soldadura con el movimiento.
Aquí se puede ver la forma en que están sujetos los servos, mediante dos tornillos, al lateral de los cuadros de PVC.
En el video siguiente se pueden ver dos robots. El primero es un típico robot de dos ruedas motrices con rueda loca delantera. Este robot se ciñe a la línea, salvo en las curvas muy cerradas. El otro robot es un 4 x 4 con la misma placa controladora, pero sin modificar y con el mismo programa. Este segundo robot tiene mucha más potencia, pero se pierde y va por donde quiere.
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