Robot con cámara Sentry2

He programado un robot 3Dbot dotado con una cámara Sentry2 para que actúe como robot seguidor de línea, pero el resultado es un poco decepcionante, aunque si que sigue un poco. Se tendría que afinar un poco el programa, pues a veces se pierde porque la cámara deja de identificar líneas. También ocurre que a veces encuentra las líneas del parqué y se pierde hacia afuera.

El programa utiliza la información del valor de la coordenada horizontal del punto en donde aparece la línea y de esta forma decide girar a derecha o izquierda.