Taller de robots submarinos

La red de albergues de Cataluña, (XANASCAT) y el VICOROB (Computer Vision and Robotics Group) de la Universidad de Girona, organizan unos talleres en los que se llega a construir un pequeño robot submarino controlado a través de un cable, mediante un joystick.

Sobre un chasis, construido con tubo y piezas de unión de PVC de 20 mm de diámetro (Se necesita 1,6 metros de tubo, 6 codos a 90º, un codo a 45º y 4 uniones en "T") se sujetan atornillados dos motores (Con su correspondiente hélice) en la parte trasera en horizontal y un motor en la parte central en vertical. El tubo de PVC se puede cortar con una sierra o con un cortatubos para tubo de cobre.

Para las misiones también se puede situar una cámara web y un imán para recoger piezas metálicas de hierrro en el fondo de la piscina.

Una vez todo montado se ha de controlar que tenga una cierta flotabilidad positiva, es decir, una pequeña tendencia a flotar, lo que permite que, aunque se nos quede averiado en el fondo de la piscina, acabe subiendo por sus propios medios. Para conseguir esto se van añadiendo trozos de espuma sobre los extremos de los tubos superiores de la estructura.

El conjunto de cables que controlan el robot, y el de la cámara web, se unen cada cierto espacio con cinta aislante y se situa sobre él un trozo de espuma para que flote y no se enrede mientras el robot se sumerge y evoluciona.

La consola primitiva (Como la que aparece en el video) utiliza seis pulsadores, dos para cada motor (Para ponerlo en marcha en los dos sentidos). Con un par de estos pulsadores se puede hacer que el robot suba o baje. Con los otros cuatro se puede avanzar, o retroceder, en linea recta o girar mientras se avanza.

El aspecto más laborioso y delicado es el sellado de los motores para que no entre el agua en ellos, lo que los deteriora rápidamente.

Primeramente se puede retirar el condensador, si es que lo lleva y, a continuación, soldar los cables que saldrán hacia el exterior. Como que finalmente se sellará todo el conjunto del motor con cera de depilar, que es muy fluida, se han de tapar los agujeros que pueda tener el motor con trozos de cartón pegados con silicona termofusible y cinta aislante.

Para sujetar los motores al chasis se cortan dos varillas roscadas de 4 mm, de longitud suficiente, y se fijan al motor con silicona termofusible.

Antes de proteger el eje del motor con silicona, para que repela el agua y no entre entre el eje y el casquillo de giro, se pone un poco de vaselina en el eje para que pueda girar.

Solo queda situar el motor dentro de un tubo de plástico o un recipiente similar al de un carrete de fotografías, para poder verter dentro la cera fundida. El resultado es un bloque estanco del que sobresalen por un extremo los cables y las dos varillas roscadas y por el otro el eje del motor.