En 1810 Georg Christian Carl Henschel fundó la fábrica Henschel & Sohn en Kassel. Comenzó siendo una fundición para la fabricación de maquinaria y en 1816 inició la producción de máquinas de vapor. El 29 de julio de 1848 salió de su fábrica la primera locomotora de vapor, que alcanzaba una velocidad de 45 Km/h. Las fábricas Henschel de locomotoras eran, a comienzos del siglo XX, junto con Borsig, las más importantes de Alemania. En 1905 fabricaron su primera locomotora eléctrica y en 1910 una locomotora con motor de gasolina.
En 1924 comenzó la fabricación de camiones y autocares de 3 y 5 toneladas. En 1928 se comenzó la producción de motores diésel. Después de la crisis económica de 1929 las fábricas Henschel iniciaron la fabricación de automóviles.
De 1933 a 1945 Henschel fabricó en Kassel diversos modelos de tanque, incluido el Tiger, y en Berlín, aviones militares y cohetes. Durante la guerra la empresa Henschel también fabricó la décima parte de todos los motores de aviación utilizados en los aviones alemanes, algunos de ellos con licencia Daimler-Benz.
Debido a su participación en la maquinaria militar nazi, Henschel no pudo reanudar la producción hasta 1946 y se le permitió hacer sólo pequeñas locomotoras para uso industrial, trolebuses y la remotorización de camiones militares americanos con motores diésel. Henschel no volvió a construir grandes locomotoras hasta 1948.
La empresa metalúrgica Rheinstahl (Rheinische Stahlwerke) adquirió en 1964 las acciones de Henschel AG, cambiando su nombre por el de Rheinstahl Henschel-AG.
En 1969 Henschel reanudó la producción de locomotoras diesel de la marca Klöckner-Humboldt-Deutz AG (KHD en Colonia (Köln-Deutz). En 1967 la fabrica de camiones Henschel se fusionó con la empresa Hanomag y en 1970 Hanomag-Henschel vendió la división de camiones a Daimler-Benz, que puso fin a la marca en 1974. Rheinstahl AG fue adquirida en 1976 por ThyssenKrupp AG. La fusión con ABB dio a luz en 1990 a ABB Henschel AG en Mannheim. En 1995 Mercedes-Benz y ABB acordaron fusionar sus respectivas ramas de transporte bajo el nombre de ABB Daimler Benz Transportation Adtranz. Adtranz era una filial al 100% de DaimlerChrysler AG. ADtranz fue vendida en 2001 a Bombardier Transportation. La planta de Kassel sigue produciendo locomotoras eléctricas y diesel.
Algunas naves de la antigua fábrica fueron vendidas a Henschel TKTR (Thyssen-Krupp Transrapid y Henschel Recycling Technik) y la sección de productos militares a Rheinmetall-DeTec AG. En marzo de 2003 Akros se hizo cargo de la Henschel Recycling Technik para convertirse en Akros Henschel. El nuevo grupo se convirtió en uno de los principales fabricantes de equipos para el procesamiento de chatarra: prensas, cizallas y prensas hidráulicas.
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