Robot seguidor de línea 4x4 (I)

Aquel robot seguidor de línea de cuatro ruedas motrices que tenía un comportamiento extraño ahora funciona correctamente una vez le hemos hecho las modificaciones pertinentes. El trabajo lo han llevado a cabo los alumnos de 4º de ESO David Morán Pomés e Iván Pulpón Feligreras

El robot ha estado en el Mercatec Vallès los días 5 y 6 de este mes. Lo hemos probado sobre la misma pista desmontable que se ve en el vídeo, que también ha sido utilizada por otros participantes en la exposición de trabajos de tecnología.

La idea para que se ciñera mejor al circuito y girase sobre si mismo fue desde un principio hacer que en los giros las dos ruedas de un lado girasen en un sentido y las otras en sentido contrario.

En un primer momento pensamos conseguir esto utilizando un driver de motores L298 y un integrado con puertas lógicas NOT.

Nos encontramos con el problema de que el integrado con las puertas lógicas NOT de que disponíamos trabaja con tensión negativa, lo que nos representaba un problema añadido, ya que las señales del driver utilizan tensión positiva y las salidas de motores de la placa del robot también. Pensamos en utilizar un relé para pasar esa tensión positiva a negativa y viceversa. Pero entonces; ¿Porqué no utilizar directamente un relé y punto?

Estos relés funcionan con 5 voltios y están accionados por la salida de los motores de la placa del robot. No tienen polaridad y es igual como se conecten pues siempre funcionan, les entre por donde les entre el positivo y el negativo. Tienen dos conmutadores, lo que permite hacer la inversión de giro de un motor. En total tienen 8 conectores cada uno, dos para la bobina y dos grupos de tres de cada conmutador.

Con los dos relés, si no detecta ninguno de los dos sensores (Va por encima de la superficie negra) el robot va hacia atrás. Si se colocan los dos sensores encima de la linea blanca avanza hacia adelante y si solamente está sobre la linea blanca un sensor, unas ruedas giran en un sentido y las otras en el contrario, de forma que busque centrarse sobre la linea blanca.

Aquí se puede ver el montaje original del driver L298.

Este es el esquema eléctrico completo de todo el robot con los dos relés que le hemos añadido. No se muestra el interruptor que corta la corriente de las pilas que alimentan los motores, para mantener el robot parado.

A continuación se ve el vídeo del funcionamiento del robot.