No se sabe con seguridad ni dónde ni cuándo se inventaron los engranajes. La literatura de la antigua China, Grecia, Turquía y Damasco mencionan engranajes, y los muestran en dibujos, pero no aportan muchos detalles sobre los mismos. El conjunto de engranajes más antiguo que se conoce es el mecanismo de Anticitera. Se supone que se trata de una calculadora astronómica datada entre el 150 y el 100 a. C. y compuesta por al menos 30 engranajes de bronce con dientes triangulares. Cicerón dejó constancia de otros mecanismos con engranajes construidos por Arquímedes (Además del mecanismo de tornillo sinfín) y Posidonio.
No todos los expertos están de acuerdo con la interpretación del mecanismo de Antikythera. Fue el arqueólogo Stais en 1902 el que creyó que se trataba de un reloj astronómico. Edmunds y T. Freeth creían que el artefacto se utilizaba para predecir eclipses solares y lunares, teniendo como referencia los conocimientos en progresión aritmética de los babilonios. Edmunds, por su parte, aseguraba que podría mostrar planetas como Venus y Mercurio.
